Königsherrschaft (Mittelalter), auf dem Treueverhältnis der Vasallen zu ihrem König beruhende Königsherrschaft. Nach dem Tod des Königs trat im Deutschen Reich nicht wie beim römischen Kaiser automatisch der älteste Sohn die Nachfolge an, sondern die Herzöge und Vasallen wählten ihn aus, kürten den König. Sie waren sich bei der Königswahl jedoch nicht immer einig und dann entschied der Stärkere, wem die Königswürde zustand. Oder die Sache blieb wie im Interregnum unentschieden.
Der König, so ist es von Otto I. überliefert, wurde von den Herzögen zum König erhoben, indem sie ihm huldigten. Die Erzbischöfe von Mainz und Köln zeigten ihre Verbundenheit in der feierlichen Krönungsmesse, in der sie den König salbten, einkleideten und krönten.
Um das Verhältnis zu den Bischöfen abzusichern, setzten die ottonischen Könige Erzbischöfe ein, die ihnen wohlgesinnt waren, Otto I. etwa seinen Bruder Bruno. Dazu verlieh der König den Bischöfen Ring und Stab, das ist die Investitur (Einkleidung). An und für sich ist es bis heute aber das Recht des Papstes, die Bischöfe zu ernennen, einzukleiden und zu weihen. Deshalb entspinnt sich in der Zeit der Salier der Investiturstreit, der im Wormser Konkordat 1122 beigelegt wurde. Papst und König einigen sich darin, dass die deutschen Könige bei der Auswahl der Bischöfe zwar mitwirken konnten, indem sie ihren Wunschkandidaten mit den weltlichen Herrschaftsrechten belehnten, aber die formale Wahl blieb Sache der Kirche. Ebenso behielt sich der Papst das Recht der Einkleidung vor.
Mit der Goldenen Bulle regelte Kaiser Karl IV. (*1316, †1378, König seit 1346, König von Böhmen seit 1347, römisch-deutscher Kaiser seit 1355, König von Burgund seit 1365) erstmals in einer Urkunde die Königswahl durch die Kurfürsten.