Die Wirbelsäule ist das Achsenskelett der Wirbeltiere.
Die Wirbelsäule, die im Verlauf der Embryonalentwicklung die ursprünglich angelegte Chorda dorsalis verdrängt, besteht aus einzelnen Wirbeln. Knorpelfische (Haie, Rochen) haben noch knorpelige, Knochenfische und alle höheren Wirbeltiere knöcherne Wirbel. Lurche und Kriechtiere entwickeln zwischen den Wirbelkörpern Gelenkflächen. Vögel besitzen zwischen den Wirbeln Gelenke mit Sattelflächen. Die Wirbel der Säuger sind auf beiden Seiten fast eben. Zwischen ihnen liegen die Bandscheiben, in deren Zentrum noch ein Rest der Chorda dorsalis zu finden ist. Die Bandscheiben geben der Wirbelsäule zusammen mit besonderen Gelenkflächen an Fortsätzen eine begrenzte Beweglichkeit. Alle Wirbel besitzen auf der Rückenseite einen Neuralbogen, diese bilden den Wirbelkanal, der das Rückenmark schützend umgibt. Zwischen den Wirbeln verlassen die Spinalnerven das Rückenmark. Die Wirbelsäule des Menschen ist durch ihre Doppel-S-Form und die Bandscheiben in der Lage, Stöße aufzufangen. Sie besteht aus 7 Hals-, 12 Brust-, 5 Lenden-, 5 verwachsenen Kreuzbein- und 4–5 verkümmerten Steißbeinwirbeln. Die Brustwirbel tragen die Rippen, die Kreuzbeinwirbel das Becken. Eine Sonderstellung nehmen die beiden obersten Halswirbel, Dreher und Atlas, ein.