Gelenke (Articulatio) sind bewegliche Verbindungen zwischen Körperteilen, die selber mehr oder weniger starr sind.
Die Außen- und Innenskelette von Tieren bestehen aus recht starren Einheiten. Diese sind durch Gelenke beweglich miteinander verbunden und werden durch Muskeln, Sehnen und Bänder bewegt. Die Gelenke des Außenskeletts von Gliederfüßern sind dünne Chitinhäute (Gelenkhäute), die die Glieder verbinden.